Включение интегрирующего звена в статическую САУ

Если в статическую САУ последовательно с регулятором включить астатическое звено с передаточной функцией W = 1/p, то САУ станет астатической, то есть Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №1 - открытая онлайн библиотека теоретически она будет иметь нулевую статическую ошибку eуст = 0 (рис.109). Если в исходной САУ T1 = 0.5c, T2 = 0.02c, T3 = 0.002c, K = 10, то включение последовательного астатического звена приведет к изменению частотных характеристик, как это показано на рис.110 пунктирными линиями.

Видим, что все ветви ЛАЧХ приобрели дополнительный наклон в -20дб/дек. ЛФЧХ интегрирующего звена есть горизонтальная линия Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №2 - открытая онлайн библиотека = - Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №3 - открытая онлайн библиотека /2, поэтому ЛФЧХ разомкнутой САУ после включения данного звена опускается вниз на 90о. Из рисунка видно, что запас устойчивости по модулю данной САУ снижается с h Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №4 - открытая онлайн библиотека 25дб до hк Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №4 - открытая онлайн библиотека 10дб, по фазе - с Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №2 - открытая онлайн библиотека Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №4 - открытая онлайн библиотека 60о до Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №2 - открытая онлайн библиотека к Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №4 - открытая онлайн библиотека20о.

Включение интегрирующего звена в статическую САУ - №10 - открытая онлайн библиотека Можно сделать вывод: введение в статическую САУ последовательного интегрирующего звена переводит ее в разряд астатических САУ, повышая тем самым точность управления, но требует, как правило, специальных мер по повышению запаса устойчивости САУ, например, можно уменьшить коэффициент передачи САУ.

Кроме снижения запасов устойчивости существенным недостатком данного способа коррекции САУ является снижение частоты среза wср, следовательно увеличение постоянной времени переходного процесса, то есть уменьшение быстродействия САУ.