Силы в низших кинематических парах при учете трения

При наличии трения скольжения сила взаимодействия звеньев отклоняется от общей нормали к соприкасающимся поверхностям на угол трения jТ.

Тангенс угла трения численно равен коэффициенту трения скольжения tgjТ = f.

В поступательной паре (рис. 26.1) сила`F12 воздействия звена 2 на звено 1 отклоняется от нормали n – n на угол трения jТ . При этом вектор силы `F12 составляет тупой угол (90° + jТ) с вектором скорости `V12, c которой звено 1 движется относительно звена 2. Силу F12 можно разложить на нормальною силу N12 и касательную Силы в низших кинематических парах при учете трения - №1 - открытая онлайн библиотека . Касательная составляющая Силы в низших кинематических парах при учете трения - №1 - открытая онлайн библиотека - сила трения – направлена против относительной скорости. В этом проявляется тормозящее действие трения. Координата h точки приложения силы `F12 неизвестна и определяется в процессе силового расчета.

Силы в низших кинематических парах при учете трения - №3 - открытая онлайн библиотека , т.к. tgjТ = f.

 
  Силы в низших кинематических парах при учете трения - №4 - открытая онлайн библиотека

 

Во вращательной паре (рис. 26.2)сила `F12 так же отклоняется от нормали n – n , а потому проходит не через центр шарнира, а касательно кругу трения, центр которого совпадает с центром шарнира – точкой А.

Радиус круга трения: Силы в низших кинематических парах при учете трения - №5 - открытая онлайн библиотека . Т.к. jТ мал, то sinjТ » tgjТ и тогда Силы в низших кинематических парах при учете трения - №6 - открытая онлайн библиотека . Сила `F12 действия звена 2 на звено 1 отклоняется и создает момент трения МТ=F12×rТ, направленный противоположно угловой скорости относительного движения w12. В этом проявляется тормозящее действие трения в шарнире.